脊椎動物內(nèi)耳膜迷路中司平衡覺的器官。產(chǎn)自橢圓囊。在圓口類以外的動物為前、后、側(cè)(或水平)3個半圓形且互成直角的管,各自由橢圓囊發(fā)生,稱三半規(guī)管;而圓口類中的盲鰻橢圓囊和球囊不分離,半規(guī)管也是1個,七鰓鰻也僅有兩個半規(guī)管。半規(guī)管一側(cè)的基部膨大形成膨大部,即壺腹(ampulla),盲鰻在1個半規(guī)管的兩腳有膨大部,可認為是兩個半規(guī)管合一而形成的。各半規(guī)管的膨大部有壺腹嵴,此膨大部感覺細胞即毛細胞成群,毛集中形成薄膜狀的壺腹帽,由于旋轉(zhuǎn)運動內(nèi)淋巴液的流動使壺腹帽傾斜,旋轉(zhuǎn)的感覺是由此壺腹帽的傾斜刺激毛細胞感受而傳向中樞,對眼球運動和四肢的姿勢給予反射的影響。3個半規(guī)管中,前后兩半規(guī)管呈垂直狀,側(cè)半規(guī)管呈水平狀,前、后兩半規(guī)管以無膨大部的上端相愈合。